KUKA KR6 Agilus

KUKA KR6 R700 sixx(Agilus)는 KRC 컨트롤러의 **RSI(Robot Sensor Interface)**를 이용해 실시간 UDP 조인트 스트리밍으로 제어합니다. Easy Trainer가 RSI 브릿지(UDP 수신 서버) 역할을 하고, 컨트롤러의 RSI 프로그램이 지정된 PC 주소로 접속하는 구조입니다. 등록 절차 자체는 공통 절차와 동일합니다.

사전 조건 #

• 모듈 추가에서 KUKA 모듈 설치
• 실로봇: KRC 컨트롤러에 RSI 옵션 패키지가 설치되어 있음
• 컨트롤러와 PC가 같은 네트워크에 연결되어 있음

실로봇 연결 — 컨트롤러 쪽 설정 #

RSI는 컨트롤러가 PC로 접속하는 방식이므로, 컨트롤러의 RSI 설정 파일에 PC 주소를 알려줘야 합니다.

1. 컨트롤러의 ros_rsi_ethernet.xml에 PC의 IP와 포트(등록 시 입력할 포트 값과 동일, 기본 49152)를 지정합니다.
2. 티치펜던트에서 EXT 모드로 전환한 뒤 RSI 프로그램을 실행합니다.

등록 입력값 #

공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다.

• Robot Type: kr6_rsi
• 포트: RSI 수신 포트 (기본값 49152). ros_rsi_ethernet.xml에 지정한 포트와 일치해야 합니다
• 가상 로봇 (시뮬레이션) 체크박스: 체크하면 내장 가상 KRC 시뮬레이터로 구동합니다

이후 하단의 조작 버튼을 통해 로봇의 움직임을 검증합니다 (공통 절차 Step 4).