Yaskawa Motoman GP8

Yaskawa Motoman GP8은 컨트롤러에서 동작하는 공식 MotoROS2(micro-ROS 앱)를 통해 제어합니다. Easy Trainer는 MotoROS2의 point-queue 방식으로 조인트 명령을 릴레이하며, 컨트롤러는 이 PC에서 실행되는 micro-ROS Agent에 접속합니다. 등록 절차 자체는 공통 절차와 동일합니다.

사전 조건 #

• 모듈 추가에서 Yaskawa Motoman 모듈 설치 (micro-ROS Agent가 함께 설치됩니다)
• 실로봇: 컨트롤러에 MotoROS2가 설치되어 있음
• 컨트롤러와 PC가 같은 네트워크에 연결되어 있음

실로봇 연결 — 컨트롤러 쪽 설정 #

MotoROS2는 컨트롤러가 PC의 micro-ROS Agent로 접속하는 방식이므로, 컨트롤러의 설정 파일에 PC 주소를 알려줘야 합니다.

1. 컨트롤러의 motoros2_config.yaml에서 agent 주소를 이 PC의 IP로, 포트를 등록 시 입력할 포트 값(기본 8888)으로 지정합니다.
2. 로봇 등록 시 micro-ROS 에이전트 실행을 체크하면 Easy Trainer가 micro-ROS Agent를 자동으로 실행합니다.

등록 입력값 #

공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다.

• Robot Type: gp8
• 포트: micro-ROS Agent의 UDP 포트 (기본값 8888). motoros2_config.yaml에 지정한 포트와 일치해야 합니다
• 가상 로봇 (시뮬레이션) 체크박스: 체크하면 모의 MotoROS2 컨트롤러로 구동합니다
• micro-ROS 에이전트 실행 체크박스: 실로봇(MotoROS2) 연결용 — 체크하면 micro-ROS Agent를 자동 실행하고, 컨트롤러가 이 PC의 에이전트 포트로 접속합니다

이후 하단의 조작 버튼을 통해 로봇의 움직임을 검증합니다 (공통 절차 Step 4).