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Universal Robots UR5e

UR5e를 RTDE 직접 제어 또는 공식 ROS 2 드라이버로 연결해 등록.

최근 확인 버전: v5.0.0

UR5e는 IP 네트워크로 컨트롤러에 접속하는 6-DoF 협동 로봇입니다. Easy Trainer의 Universal Robots 모듈은 두 가지 연결 모드(Robot Type)를 제공하며, 등록 절차 자체는 공통 절차와 동일합니다.

Robot Type방식특징
ur5eRTDE 직접 제어 (SDK)설정이 가장 단순 (IP만 입력). 프리드라이브(teach mode) 지원
ur5e_ros공식 ROS 2 드라이버 (ur_robot_driver)가상 로봇(mock hardware)·헤드리스 모드 옵션 제공

사전 조건

  • 모듈 추가에서 Universal Robots 모듈 설치
  • 로봇 컨트롤러가 PC와 같은 네트워크에 연결되어 IP가 할당되어 있음
  • PC에서 ping <robot-ip>가 응답하는 상태

펜던트에서 Remote Control 활성화 (필수)

Easy Trainer가 외부에서 로봇을 제어하려면 티치펜던트(PolyScope)가 Remote Control 모드여야 합니다. 실로봇과 URSim(시뮬레이터) 모두 동일하게 적용됩니다.

  1. PolyScope 설정 → 시스템 → Remote Control에서 Remote Control을 활성화합니다.
  2. 화면 우상단의 모드 표시를 Local → Remote로 전환합니다.
스크린샷 누락/docs/robots/ur-01-remote-control.png

PolyScope 펜던트 — 설정 → 시스템 → Remote Control 활성화 + 우상단 Local→Remote 전환

모드 1 — ur5e (RTDE 직접 제어)

RTDE로 컨트롤러에 직접 연결하는 SDK 모드입니다. 공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다.

  • Robot Type: ur5e
  • IP Address: 로봇 컨트롤러(또는 URSim)의 IP

이 모드는 **프리드라이브(teach mode)**를 지원해 로봇을 손으로 움직여 자세를 잡을 수 있습니다.

모드 2 — ur5e_ros (공식 ROS 2 드라이버)

공식 ur_robot_driver를 통해 연결하는 모드입니다. 공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다.

  • Robot Type: ur5e_ros
  • IP Address: 로봇 컨트롤러의 IP
  • 가상 로봇 (시뮬레이션) 체크박스: 체크하면 실로봇 대신 드라이버 내장 mock hardware(가상 로봇)로 구동합니다
  • 헤드리스 모드 체크박스 (기본 ON): 펜던트의 External Control 프로그램 없이 드라이버가 직접 제어권을 가집니다. 체크를 해제하면 펜던트에서 External Control 프로그램을 실행해야 합니다

이후 하단의 조작 버튼을 통해 로봇의 움직임을 검증합니다 (공통 절차 Step 4).